デバイスドライバ

デバイスとは、比較的大きな単位を持った機器、装置のことです。
例えば、CPUやメモリ、グラフィックボードやディスプレイ、マウスやキーボード、プリンタなどのことです。
ハードウェアと同意と考えても問題ないでしょう。

カーネルはそれらデバイス全てを管理しています。

しかし、例えば「プリンタ」と言っても、市場には様々なメーカー、機種が出回っています。
メーカーや機種が異なれば、機能や操作方法も異なります。
カラー印刷できるプリンタもあれば、両面印刷できるプリンタもあります。

それはつまり、プリンタの機種が異なれば、その数だけ、カーネル側でもコードが必要となるわけです。
しかし、プリンタの機種が異なっても、同じプリンタですから、共通する機能があります。
そのような共通部分をそれぞれのプリンタごとに用意してたら無駄です。
そのため、共通化できる部分はカーネルが受け持ち、それ以外の部分は独立させ、交換可能にしておくのが都合が良いです。

その独立した部分がデバイスドライバです。

デバイスドライバの定義はカーネルに包括されます。
つまり、デバイスドライバもカーネルの一部となります。